В декабре 1769 года осужденных отправили по этапу. Вместе с ними шли полковник И. Батурин, собиравшийся в свое время совершить дворцовый переворот против Елизаветы Петровны в пользу будущего царя Петра III, еще бывшего тогда наследником престола, и офицеры В. Панов и И. Степанов, замышлявшие переворот против Екатерины II в пользу цесаревича Павла (будущего императора). Лишь в октябре 1770 года Беньовский и его товарищи добрались до Охотска. На судне тотемского купца Холодилова их доставили в Большерецкий острог – одно из первых русских поселений на Камчатке. Уже тогда, во время девятидневного морского перехода из Охотска в Большерецк, у Беньовского возникла мысль о захвате корабля, но он не сумел осуществить свой план. Большерецкий острог был небольшой деревушкой с церковью и комендантским домом. Несколько десятков казаков несли здесь гарнизонную службу. Возглавлял острог капитан Нилов. До того как Беньовский попал в Большерецк, там уже находилась одна партия ссыльных. В нее входили попавший сюда еще в 40-х годах камердинер регентши Анны Леопольдовны А. Турчанинов, сосланные в начале 60-х годов гвардии капитан И. Хрущев и поручик С. Гурьев, обвиненные в подготовке дворцовых переворотов, а также еще несколько человек. Беньовский вскоре подружился с ними. Комендант Нилов пригласил его учителем к своему двенадцатилетнему сыну. Там Беньовский познакомился еще с одним юношей – сыном местного попа В. Устюжаниновым, впоследствии одним из его ближайших сподвижников.
Вскоре Беньовский вместе с Хрущевым начали разрабатывать план побега. Позднее в этот замысел были посвящены около двадцати человек. В ночь с 26 на 27 апреля 1771 года заговорщики заняли
Большерецкий острог, арестовали всех, кто попытался оказать им сопротивление, причем комендант крепости погиб в стычке. В цейхгаузе они захватили мортиру, три пушки, много ружей, пуль и пороха, запасы вина и продовольствия. В руки восставших попала и казна (около семи тысяч рублей), а также собранная пушнина. Беньовский писал, что ему досталось одна тысяча девятьсот соболей, семьсот сорок восемь бобров и много другой «мягкой рухляди». 12 мая галиот «Святой Петр», на борту которого находилось несколько десятков человек, вышел в море. Миновав Курильскую гряду, он направился к берегам Японии. В конце мая на корабле был раскрыт контрзаговор. Штурман Измайлов с группой матросов хотели захватить судно и повернуть обратно. Беньовский сурово расправился с ними, высадив четверых руководителей контрзаговора на необитаемый остров. Но эти люди не погибли: на третий день они наткнулись на старое жилье, оставленное год назад промышленниками купца Протодьяконова, охотившимися здесь на котиков. Группа нашла там соль, огниво и прочее. Через год к острову подошел корабль и забрал находившихся там людей. Впоследствии Измайлов принимал участие во многих морских экспедициях, в том числе и в одной из экспедиций Джеймса Кука. Последний отозвался о нем как о прекрасном моряке.
Между тем, спустя два с половиной месяца после отъезда с Камчатки, галиот Беньовского подошел к берегам Японии. Бухта, в которой стал корабль, находилась в пятидесяти километрах от Нагасаки. Это был первый русский корабль, оказавшийся так близко от Японских островов. Местные жители довольно недоверчиво отнеслись к путешественникам. Опасаясь нападения, экипаж вскоре ушел на юг. Двигаясь к берегам Китая, путешественники бросили якорь у острова Танао-Сима.
Беньовский, сообщая об этом, пишет, что мягкий климат и обилие фруктов так понравились русским, что восемь человек вообще остались жить на острове. 28-29 августа во время высадки на берег острова Тайвань на маленький отряд, отправившийся за водой, было совершено внезапное нападение. В стычке погибли поручик В. Панов и еще два человека, трое других были ранены. Погибших похоронили. Над их могилой была высечена следующая надпись на французском языке: «Здесь лежат русский дворянин Василий Панов, благородный от рождения, известный своими заслугами, верный друг Мауриция Беньовского, и два его товарища, Иван Логинов и Иван Попов, предательски убитые жителями этого острова 29 августа 1771 года».
Покинув Тайвань, корабль Беньовского попал в жестокий шторм. Сбившись с курса, «Святой Петр» несколько дней блуждал в океане. Только в середине сентября беглецы бросили якорь в гавани китайского города Чен-Чеу. Китайские купцы с жадностью скупили все меха, а местный мандарин, получив от Беньовского богатые подарки, презентовал русским козла и корову с теленком. Чуть позже галиот пришел в португальскую колонию Макао. Здесь Беньовский за четыре с половиной тысячи пиастров продал корабль губернатору Макао Сальданьи и в январе 1772 года, погрузив своих спутников на два французских фрегата, отправился во Францию; но смогли уехать не все, ибо за время пребывания в Макао пятнадцать сотоварищей Беньовского умерли от лихорадки. В марте 1772 года Беньовский высадился в Порт-Луисе на острове Иль-де-Франс (современное название Маврикий), находившемся во владениях французской короны.