Вместе с адмиралом Мордвиновым идею поселения войск на определенной территории разделял целый ряд крупных русских сановников, и в этом не было ничего удивительного. Сама по себе идея выглядела вполне разумной и благородной. Поселением войск можно было существенно облегчить участь солдат, которые, приобретая оседлость, получали возможность завести семью и домашнее хозяйство. С другой стороны, военные поселения казались выгодными для государства: поселенные солдаты сами обеспечивали себя продовольствием и фуражом.
Вообще практика размещения войск на мирное время среди населения, на которое возлагается при этом обязанность их материального обеспечения, существовала в европейских странах еще в эпоху Средневековья. В конце XVII столетия в Швеции была введена система поселения войск среди плательщиков налогов на их содержание.
Царь Петр решил применить шведский опыт в России. Предполагая заключить в 1709–1710 годах мир со Швецией, он одновременно думал о том, как ему поступить со своей армией, которая в случае окончания войны окажется без дела. И в конце концов пришел к мысли не распускать войска, а разместить по стране среди населения, которое будет обеспечивать их содержание. При таком порядке можно было в процессе снабжения армии припасами обойтись без разветвленной сети посреднических органов и таким образом спасти значительные финансовые средства от пропажи в карманах посредников. Указом от 19 февраля 1711 года Петр I учредил институт комиссаров, призванных рассчитывать материальные потребности войск, размещенных в губерниях.
Надежды Петра I на установление мира в то время не оправдались. Русские войска стали возвращаться домой только в 1718–1719 годах. Петр I нашел им временное применение на строительстве крепостей, каналов, гаваней и приступил к реформе налогообложения, в соответствии с которой вводилась подушная подать. По указу от 26 ноября 1718 года в Российской империи была начата перепись душ мужского пола. В процессе ее определялась и ставка подушного налога.
5 марта 1721 года был издан сенатский указ, гласивший: «Генерал-Майору и Лейб-Гвардии Майору Волкову в Новгороде и в Новгородском уезде армейские драгунской и пехотной полки росписывать по душам мужеска пола, как ему именно Царского Величества указ повелевает, считая мужеска пола по 32 алтына по 2 деньги с каждого человека».
24 февраля 1722 года был опубликован указ Петра I о расположении полков на число душ мужского пола и о содержании этих полков собранными с данных душ деньгами. Его текст начинался со слов: «Понеже его императорское величество указал армейские как драгунские, так и пехотные полки разположить всего государства по поданным скаскам на крестьян мужеска полу на пять миллионов и для того в губернии и в провинцыи посланы генералитет и штап-афицеры, а имянно…». Далее в указе перечислялись имена генералов и штабных офицеров и указывалось, в какие губернии они посылаются. Затем излагалось повеление расселить конные и пехотные полки таким образом, чтобы на каждого пешего солдата приходилось «по 36 душ без 16 доли души», а на конного — «по 50 душ с полу и с осмою частию души». Естественно, что при размещении войск в губерниях для них строились полковые и ротные дворы, дома для офицеров, штабов, склады, госпитали т. п.
Военные поселения создавались во всех российских губерниях, за исключением Сибирской, которая была слишком удалена от столицы. Войска при этом призваны были сами содействовать сбору подушной подати. Население отреагировало на эту реформу недовольством, а кое-где и бунтами. Именно с этого времени военные поселения как таковые стали пользоваться в России дурной славой. Впрочем, после смерти Петра I большого развития они так и не получили.